Ts  ：PID運算間隔時間

   SR ：程控設定值起始緩存器號碼，共占用8個緩存器

   OR ：PID輸出緩存器號碼

   PR ：參數(shù)設定值起始緩存器號碼，共占用7個緩存器

   WR：本指令所需使用之工作緩存器起始號碼，共占用5個緩存器，

            其它地方不可重復使用。

功能敘述 :

● 泛用PID指令(FUN30)系將目前所量測之外界模擬輸入值當作程控變量（Process Variable，簡稱PV），將使用者所設定之設定值（Setpoint，簡稱SP）與程控變量經(jīng)由軟件PID數(shù)學式運算后，得到適宜之輸出控制值經(jīng)由D/A模擬輸出模塊或再處理經(jīng)由其它界面以控制受控程序在使用者所期望之設定范圍內(nèi)。

● 數(shù)字化PID表達式如下：

Mn           ： 〝n〞時之控制輸出量

D4005  ：增益常數(shù)，內(nèi)定值為1000；可設定范圍為1～5000

Pb           ： 比例帶（范圍：2~5000，單位為0.1%；Kc（增益）=1000/ Pb）

Ti            ： 積分時間常數(shù)（范圍：0~9999，相當于0.00~99.99 Repeats/Minute）

Td          ： 微分時間常數(shù)（范圍：0~9999，相當于0.00~99.99 Minutes）

PVn    ： 〝n〞時之程控變數(shù)值

PV n-1： 〝n〞之上一次之程控變數(shù)值

En     ： 〝n〞時之誤差=設定值（SP）-〝n〞時之程控變數(shù)值（PVn）

Ts     ： PID運算之間隔時間（范圍：1~3000，單位：0.01S）

            Bias    ： 偏置輸出量（范圍：0~16380）

● 詳細之功能說明與程序范例，請參考第20章〝FBs-PLC之泛用PID控制〞之敘述。